C'est en 1947 que Me Claude-Édouard Hétu établit les premiers fondements de l’étude Asselin Avocats. En 1968, Me André Asselin le rejoindra alors que le fondateur est nommé juge à la Cour du Québec.

Me Louis-Michel Hétu se joindra à l'étude en 1969 et deviendra quelques années plus tard procureur de la couronne jusqu'à sa nomination à la Cour du Québec en 1989. En 1990 Me Louis-François Asselin se joint à l'étude et Me Pierre-Édouard Asselin viendra le rejoindre en 1996 pour compléter l'arrivée de la troisième génération.

Au service de sa clientèle depuis près de 70 ans, Asselin Avocats est composée aujourd’hui de six avocates et avocats œuvrant dans la région de Lanaudière.